اولین خمیردندان شناخته شده در قرن ۴ میلادی و در مصر بوده که مخلوطی از گل های زنبق، نمک فلفل و نعناع در آن یافت شده است. یونانی ها و رومی ها هم با افزودن مواد ساینده ای مثل استخوان و صدف خرد شده به آنها، خمیردندان های موثرتری ساختند اما استفاده از خمیردندان تا قرن ۱۹ میلادی عمومی نشد. اولین خمیردندان مدرن، در قرن ۱۸ در آمریکا و انگلیس ساخته شد که حاوی نان سوخته بود. فرمول دیگری هم در همان زمان استفاده می شد که حاوی نوعی زرین، دارچین و آلوم بود. در سالهای اولیه ۱۹۰۰، پراکسید هیدروژن و جوش شیرین برای استفاده در خمیردندان ها رایج شد. در این سالها، کم کم خمیردندان های غیردست ساز به بازار آمد. در اوایل ۱۹۰۰ میلادی، دندانپزشکی آمریکایی به نام واشنگتن شفیلد، خمیردندان را برای اولین بار در داخل تیوب عرضه کرد که به آن کرم دندان دکتر شفیلد می گفتند. این شخص در پاریس دیده بود که نقاش ها، رنگ های خود را از تیوب هایی خارج کرده وسپس استفاده می کنند. بعد از دیدن تیوب های رنگ، فکر ساختن تیوب های مشابهی برای خمیردندان  به فکر او رسید. فلوراید از حدود سال های ۱۹۱۵ به خمیردندان افزوده شد.
مواد تشکیل دهنده خمیردندان ها
ساینده ها
خمیردندان برای آن که بتواند کار خودش را خوب انجام دهد، باید ماده ساینده داشته باشد. ساینده های معمول در بیشتر خمیردندان ها دی کلسیم فسفات دی هیدرات، سدیم متافسفات کلسیم پیروفسفات، کلسیم کربنات، آلومیناتری هیدرات، منیزیوم تری سیلیکات و ژل های سیلیکا هستند. این ساینده ها، سختی های متفاوتی دارند و سختی آنها باید کمتر از مینا باشد تا به آن آسیب نرسانند.
مواد جاذب رطوبت
مواد جاذب رطوبت، برای جلوگیری از سفت شدن و از دست رفتن آب خمیردندان در مقابل هوا، به کار می رود.
دترژانت، طعم دهنده، رنگ و نگهدارنده ها
دترژانت ها، کشش سطحی را کاهش می دهند و کمک می کنند که پلاک میکروبی شل شده و راحت تر برداشته شود.
عوامل درمانی
فلوراید در بیشتر خمیردندان ها، معروفترین ماده ای است که مانع بروز و پیشرفت پوسیدگی می شود. فلوراید می تواند مستقیما به مینای دندان متصل شود و قدرت آن را در برابر حملات اسیدی باکتری ها بالا ببرد.