از حدود صد سال پیش تلاش های زیادی برای ساخت ربات های دوپا صورت گرفته است. این دسته از ربات ها به دلیل توانایی حرکتی خود، قابلیت های خاص و منحصر به فردی مانند بالا رفتن از پله، حرکت در زمین های ناهموار و کار کردن در شرایطی مثل محیط زندگی انسان را نسبت به دیگر ربات های متحرک دارا می باشند. با توجه به اینکه ربات های فوق دارای جای پای مستقل برای حرکت می باشند، قابلیت حرکت آنها در محیط ناهموار بیشتر از ربات های چرخ دار است که برای حرکت، نیاز به محیطی کم و بیش صاف و پیوسته دارند. بسیاری از شرکت های بزرگ ربات سازی ژاپن از جمله هندا و سونی روی ربات های انسان نمای مختلف تمرکز کرده اند به طوریکه اکثر این ربات ها با هدف کار در بیمارستان یا محیط خانه ساخته شده اند. تحقیقات در زمینه ربات های راه رونده در دهه های۱۹۶۰ و۱۹۷۰  شکل جدی به خود گرفت. عمده این ربات ها در کشور ژاپن ساخته شده و اولین گروه فعال در این زمینه، دانشگاه واسادا بود که با شروع فعالیتش در سال ۱۹۷۳ وابوت -۱ را ارائه کرد. تیم رباتیک دانشگاه واسادا در سال ۱۹۸۳ ربات دابلیو ال ۱۰ آر را با ۱۰ مفصل محرک ارائه کرد. این ربات که توانایی حرکت به جلو، عقب و چرخش را داشت و هر گام را تنها در ۴/۴ ثانیه می پیمود، موفقیت بزرگی به حساب می آمد و بالاخره مدل بهبود یافته دبلیو ال ۱۰ آر با نام دبلیو ال ۱۰ آر دی در سال ۱۹۸۴ با زمان ۱/۳ ثانیه برای هر گام، اولین موفقیت در ساخت ربات کاملا دینامیکی بود. شرکت هوندای ژاپن ک یکی از پیشتازان طراحی و ساخت ربات های انسان نما با ۱/۴ متر قد و ۲۶ درجه آزادی در حال حاضر، یکی از پیشرفته ترین ربات های انسان نما است و مانند انسان توانایی حرکت در تمامی جهات را دارد. ربات فوق توانایی بالا رفتن از پله، لی لی کردن، دویدن و تشخیص چهره را نیز دارد. در سال ۱۹۸۴ میورا و شیمویاما ربات های دو پای خانواده بایپر را ساختند که به طور استاتیکی ناپایدار ولی درحالت دینامیکی پایدار بودند. محققان کشورمان هم به طراحی یک ربات دوپای ۱۳ درجه آزادی با سه درجه آزادی در هر مفصل لگن، یک درجه در مفصل زانو، دو درجه در هر قوزک پا و یک درجه آزادی در قسمت بالاتنه، پرداخته اند.