ربات های چهارپا در هنگام حرکت در طبیعت  در معرض نیروهای خارجی ناشناخته می باشند. این نیرهای خارجی ممکن از یک عامل خارجی مانند برخورد یک شی خارجی بر بدنه ربات و یا از ناهمواری های سطوحی که ربات بر روی آن حرکت می کنند، ناشی گردند. برای ارتقای قابلیت های حرکتی ربات های چهارپا، آنها باید توانایی ارائه عکس العمل مناسب در برابر این عوامل خارجی را دارا باشند. بنابراین زمانی که نیروهای خارجی بر ربات اعمال می شوند، ربات ها باید این توانایی را دارا باشد که به سرعت از اعمال این نیروها آگاه شده و سپس عکس العمل مناسب را در مقابله با این نیروها و بازیابی تعادل خود انجام دهد. در حالت کلی سه راه کار کلی در هنگام اعمال یک نیروی خارجی بر روی ربات وجود دارد. هنگامی که نیروی خارجی اعمال شده کوچک باشد، تنها با تنظیم مقدار حرکت بدنه وهمچنین پاهای ربات نیروی خارجی مدیریت شده و پایداری ربات بازگردانده می شود، در ربات های دوپا، الگوریتم دوران حول مفصل زانو و دوران حول مفصل ران در این دسته قرار می گیرند. در استراتژی دوم، که در مواقعی استفاده می شود که نیروی اعمال شده به قدری زیاد باشد به طوری که ربات تنها با تغییر بدنه خود نتواند آن را مدیریت کند، ربات برای حفظ تعادل خود و یافتن یک ناحیه پایدار که بتواند پایداری خود را بازیابی نماید، باید حتما گام برداری انجام دهد که این سبب تغییر چند ضلعی تکیه گاهی جهت یافتن یک ناحیه پایدار برای حفظ تعادل ربات می شود. در این حالت ناحیه پایداری ربات در ناحیه چند ضلعی تکیه گاهی ربات متشکل از جاپاهای کنونی ربات قرار ندارد. اما با انجام گام برداری یک ناحیه پایدار که فصل مشترک باچند ضلعی تکیه گاهی می باشد، یافت می شود که ربات می تواند با قرارگیری در آن پایداری خود را حفظ نماید.