امروزه در كشورهاي بزرگ صنعتي استفاده از ربات در علم پزشكي مرسوم شده است. عمده ترين دلايل استفاده از اين سيستمها را مي توان افزايش ميزان دقت، كاهش هزينه ها، افزايش كيفيت توليد و كاهش مصرف انرژي نام برد. بهبود كيفيت كار نيروي انساني، ايمني و سلامت آنها نيز عامل جايگزيني رباتها با انسانها شد. همچنين انعطاف پذيري بازوهاي رباتيك با توجه به كنترل پذيري و برنامه پذيري آنها نكته مثبتي است كه اين امكان را به علم پزشكي مي دهد تا انجام هر عملي را با دقت و سرعت بالا از اين سیستم ها انتظار داشته باشند. در بسياري از كاربردهاي پزشكي، بازوي ربات با محيط در تماس است. در اين حالت، ربات به ردگيري مسير مطلوب و اعمال نيروي مناسب در نقطه تماس مي پردازد. طراحان سيستمهاي كنترلي، به منظور كنترل موقعيت و نيرو روش هاي مختلفي را به كار مي گيرند. روش اول مبتني بر ارتباط بين موقعيت و نيروي اعمالي بر محيط در حالت ماندگار مانند كنترل ضريب سختی می باشد. روش دوم مبتنی بر ارتباط برین سرعت و نیروی اعمالی مانند کنترل امپدانس است. روش سوم به طراحی کنترل کننده ترکیبی موقعيت و نيرو به صورت موازي مي پردازد. در اين حالت پسخورد موقعيت و نیرو به کار گرفته می شود. در روش چهارم نیز، فقط از پسخورد نیرو استفاده می شود. امروزه بازوي ربات اسكارا در صنعت پزشكي امروزه دنيا، كاربرد فراواني دارد. كنترل امپدانس بر روي اين بازوي ربات با دو درجه آزادي به خوبي جوابگوست و كنترل نيرو و موقعيت با خطاي نزديك به صفر محقق گرديد.  طراحان سيستمهاي كنترلي، پارامترهاي كنترل امپدانس را معمولاً به صورت تجربي و شهودي و متناسب با شرايط سيستم به گونه اي تنظيم مي كنند تا اين پارامترها به مقدار مطلوب برسند. ضرایب امپدانس را می توان به روش های مختلفی همانند مکانیزم های سوئیچ زنی تنظیم کرد.