امروزه یکی از حوزه های پرچالش علوم مهندسی حوزه رباتیک می باشد. رباتهای متحرک بسیار مورد توجه دانشمندان این حوزه می باشد. رباتهای متحرک را می توان به سه دسته کلی ربات های پادار، رباتهای چرخ دار و ربات های ردیاب تقسیم بندی کرد. در میان رباتهای متحرک مهمترین ویژگی رباتهای پادار توانایی حرکت آنها در محیط های ناهموار می باشد. در بین رباتهای پادار نیز رباتهای ۴ پا به دلیل پایداری بیشتر نسبت به رباتهای ۲ پا و همچنین سادگی آنها نسبت به رباتهای ۶ پا و بیشتر، از اهمیت بالایی برخوردار هستند. با توجه به مزایای ذکر شده، از رباتهای پادار می توان در کاربردهایی همچون حمل و نقل در مناطق صعب العبور استفاده نمود. درکنار این مزایا، ربات های پادار به دلیل وجود تعداد زیاد عملگر در مفاصل و مصرف انرژی بالا، بازده بسیار پایینی دارند. چالش اصلی در این گونه ربات ها کنترل و حفظ تعادل می باشد. تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات‌های ۴پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام‌شده بر مبنای مدل‌سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. چنین روش‌هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می‌دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره‌داران، تطبیقی‌بودن حرکات آنها است. به صورت کلی می توان کنترل رباتها را در دو دسته دینامیک مبنا و تراژکتوری مبنا تقسیم بندی نمود. در روشهای دینامیک مبنا، براساس سینماتیک و دینامیک ربات و با داشتن کلیه پارامترهای هندسی و فیزیکی سیستم اقدام به طراحی کنترلر می گردد. این روش ها با وجود اینکه در مقابل اغتشاشات مقاوم هستند، به دانستن کلیه پارامترهای هندسی و فیزیکی سیستم نیاز می باشد. همچنین به صورت ویژه در سیستمهای با درجه آزادی بالا به محاسبات بالا نیازمند هستند. در مقابل روشهای تراژکتوری مبنا، قدمت بیشتری نسبت به روش های دینامیک مبنا دارند. در این روش تراژکتوری مطلوب مربوط به هر درجه آزادی محاسبه شده و سپس توسط یک کنترلر پسخوراند، سیستم سعی می کند تراژکتوری مورد نظر را ردگیری نماید.